水下機器人畢業設計

A. 水下機器人有哪些研究方向比較容易發論文

我和很多同抄學的畢業論文都是在襲國淘論文寫作網寫的。感覺這里寫的不錯，文筆挺好的。
這種文體一般是先指出對方錯誤的實質，或直接批駁（駁論點），或間接批駁（駁論據、駁論證）；繼而，針鋒相對地提出自己的觀點並加以論證。駁論是跟立論緊密聯系著的，因為反駁對方的錯誤論點，往往要針鋒相對地提出自己的正確論點，以便徹底駁倒錯誤論點。
側重於駁論的議論文是駁論文.駁論文往往破中有立,邊破邊立,即在反駁對方錯誤論點的同時,針鋒相對地提出自己的正確觀點.
批駁錯誤論點的方法有三種:1.駁論點2.駁論據3.駁論證.
但歸根結底是為了駁論點。

B. 怎麼學習水下機器人的原理

博雅工道推出面向中高校教育市場的拼裝版水下機器人創客套件ROBOLAB-ROV。此套件採用模塊化設計，將骨架結構、功能模塊設計為可擴展、開源器件，可靈活拼裝出多種水下機器人形態。該產品搭配輔助教材，用於高校編程學習、實踐教學和科學實驗等。

C. 關於水下機器人的案例

我想發明一個打掃家務的機器人。

D. 水下機器人發展情況如何，舉個例子

博雅工道作為一家水下機器人行業的領頭企業，產品線日益豐滿，已能夠覆蓋企業級、教育級、消費級三條賽道。熊明磊認為，這主要得益於公司的深厚技術儲備。先後獲得「國家級高新技術企業」「中關村高新技術企業」「中關村金種子示範企業」等多項榮譽。該企業以北京大學十餘年水下機器人技術成果為基礎，自主研發了多款擁有不同功能、適用於不同場景的水下機器人。

E. 水下自動機器人的引言

水下自抄動機器人（AUVs），也稱為襲無纜水下機器人或自治水下機器人，這類水下機器人的活動不受電纜約束，其活動范圍很大，可達上千公里。其次這種水下機器人的成本要低於其他兩類水下機器人。因此無論從軍事還是民用的角度看，AUVs有極其巨大的潛在應用前景。正是這個原因，AUVs的研究與開發受到世界各國的高度重視，並且成為國際海洋工程界的一個研究熱點。

F. 水下機器人的技術發展要點是什麼

水下機器人的技術發展要點是什麼？

下面通過幾個關鍵點和一些實際例子來說明一下。

水下機器人發展的六大關鍵技術

水下機器人是一種技術密集性高、系統性強的工程，涉及到的專業學科多達幾十種，主要包括模擬、智能控制、水下目標探測與識別、水下導航（定位）、通信、能源系統等六大技術。

模擬技術：由於水下機器人的工作區域為不可接近的海洋環境，環境的復雜性使得研究人員對水下機器人硬體與軟體體系的研究和測試比較困難。因此在水下機器人的方案設計階段，研究人員進行模擬技術研究的內容分為兩部分。

其一，平台運動模擬。按給定的技術指標和水下機器人的工作方式，設計機器人平台外形，並進行流體動力試驗，獲得模擬用的水動力參數。一旦建立了運動數學模型、確定了邊界條件後，就能用水動力參數和工況進行運動模擬，解算各種工況下平台的動態響應。如果根據技術指標評估出平台運動狀態與預期存在差異,則通過調整平台尺寸、重心浮心等技術參數後再次模擬,直至滿足要求為止。

其二，控制硬、軟體的模擬。控制硬、軟體裝入平台前，先在實驗室內對單機性能進行檢測，再對集成後的系統在模擬器上做陸地模擬模擬試驗，並評估模擬後的性能，以降低在水中對控制系統調試和檢測所產生的巨大風險。內容包密封、抗干擾、機電匹配、軟體調試。另外，上述所需的模擬器主要由模擬平台、等效載荷、模擬通信介面、模擬工作站等組成。

水下機器人舉例：

智能控制技術：智能控制技術，旨在提高水下機器人的自主性，其體系結構是人工智慧技術、各種控制技術在內的集成，相當於人的大腦和神經系統。軟體體系是水下機器人總體集成和系統調度，直接影響智能水平，它涉及到基礎模塊的選取、模塊之間的關系、數據（信息）與控制流、通信介面協議、全局性信息資源的管理及總體調度機構。

水下目標探測和識別技術：目前，水下機器人用於水下目標探測與識別的設備僅限於合成孔徑聲納、前視聲納和三維成像聲納等水聲設備。

合成孔徑聲納是用時間換空間的方法、以小孔徑獲取大孔徑聲基陣的合成孔徑聲納，非常適合尺度不大的水下機器人，可用於偵察、探測、高解析度成像，大面積地形地貌測量等。

前視聲納組成的自主探測系統，是指前視聲納的圖像採集和處理系統，在水下計算機網路管理下，自主採集和識別目標圖像信息，實現對目標的跟蹤和對水下機器人的引導。通過不斷的試錯，找出用於水下目標圖像特徵提取和匹配的方法，建立數個目標資料庫。特別是在目標圖像像素點較少的情況下，較好地解決數個目標的分類和識別。系統對目標的探測結果，能提供目標與機器人的距離和方位，為水下機器人避碰與作業提供依據。

三維成像聲納，用於水下目標的識別，是一個全數字化、可編程、具有靈活性和易修改的模塊化系統。可以獲得水下目標的形狀信息，為水下目標識別提供了有利的工具。

水下導航（定位）技術：用於自主式水下機器人的導航系統有多種，如慣性導航系統、重力導航系統、海底地形導航系統、地磁場導航系統、引力導航系統、長基線、短基線和光纖陀螺與多普勒計程儀組成推算系統等。由於價格和技術等原因，目前被普遍看好的是光纖陀螺與多普勒計程儀組成的推算系統。該系統無論從價格上、尺度上和精度上，都能滿足水下機器人的使用要求，目前國內外都在加大力度研製。

通信技術：目前的通信方式主要有光纖通信、水聲通信。

光纖通信由光端機（水面）﹑水下光端機﹑光纜組成。其優點是傳輸數據率高（100Mbit/s）且具有很好的抗干擾能力。缺點是限制了水下機器人的工作距離和可操縱性，一般用於帶纜的水下機器人。

水聲通信是水下機器人實現中遠距離通信唯一的、也是比較理想的通信方式。實現水聲通信最主要的障礙是隨機多途干擾，要滿足較大范圍和高數據率傳輸要求，需解決多項技術難題。

能源系統技術：水下機器人、特別是續航力大的自主航行水下機器人，對能源系統的要求是體積小、重量輕、能量密度高、多次反復使用、安全和低成本。目前的能源系統主要包括熱系統和電-化能源系統兩類。

熱系統是將能源轉換成水下機器人的熱能和機械能，包括封閉式循環、化學和核系統。其中由化學反應（鉛酸電池、銀鋅電池、鋰電池）給水下機器人提供能源，是現今一種比較實用的方法。

電-化能源系統是利用質子交換膜燃料電池來滿足水下機器人的動力裝置所需的性能。該電池的特點是能量密度大、高效產生電能，工作時熱量少，能快速啟動和關閉。但是該技術目前仍缺少合適的安靜泵、氣體管路布置、固態電解液以及燃料和氧化劑的有效存儲方法。隨著燃料電池的不斷發展，它有望成為水下機器人的主導性能源系統。

水下機器人一旦突破技術瓶頸，其進口替代空間廣闊。但是由於在探測技術、工藝水平、綜合顯控、綜合導航與定位等技術上存在的較大差距，致使國產水下機器人的實際應用受到限制。目前國內不同領域的很多客戶，購買或租借國外現有產品，不僅價格高、配套服務難，而且有些產品並不適合中國海區的使用特點，產品機動性、抗流能力及作業能力都明顯不足。